三国时期诸葛亮根据蜀国步兵为主力、作战地域为山地等实际情况，在古八阵基础上创新出“八阵图”。八阵图是一种集团方阵，每个八阵由分布在中央中阵四周八个方向的小阵组成，中央是大将及直属兵马。八阵图为防御性阵型，优点是没有部署上的弱点，任何方向遭受攻击都能有效应对，但缺点是训练时间长、机动性较差。

隋唐时期

唐代李靖在诸葛八阵基础上编练六花阵。六花阵中军居中，周围分布前军、左军、左虞侯军、后军、右军、右虞侯军，有圆阵、方阵、曲阵、纵阵、锐阵等阵型，各有五种变化，共二十五种变化，大将可根据不同敌情、地形、攻防等需要采用不同阵型。

宋辽金西夏时期

宋朝由于缺乏骑兵，为在平原上以步兵抗衡北方游牧民族骑兵，非常重视阵形。宋太宗赵光义亲自制作平戎万全阵，该阵由前后左中右五军组成，主力步兵在中央，加强战车组成三个车营，骑兵部署在前后左右担任警戒和掩护，是一种保守的防御阵型。同时，宋军常用的阵型还有常阵，包括先锋阵、策先锋阵、大阵、策殿后阵等。

明清时期

明朝戚继光针对东南沿海的抗倭战争，创造了“鸳鸯阵”和“三才阵”。“鸳鸯阵”以十二人为一队，长短兵器结合，可根据地形和战斗需要灵活变换，在抗倭战斗中发挥了重要作用。清朝前期，军队在传统军阵基础上，结合满蒙骑兵的特点，形成了一些适合自身的战斗队形。但随着西方热兵器的传入和发展，传统军阵在战争中的作用逐渐减弱，最终在近代战争中被淘汰。

军阵从远古简单的防御队形，发展到冷兵器时代复杂多样、功能各异的战斗队形，是战争实践和军事思想不断发展的结果，反映了古代军事智慧和战争艺术的演进。